روشی نوین بر مبنای تکنیک های بینایی ماشینی و تصمیم گیری فازی برای تشخیص موانع با استفاده از بینایی استریو

روند شناسایی مانع از چندین فاز مختلف تشکیل می‌شود که تقریبا در تمامی رو شها این ترتیب رعایت می‌شود و تفاوت در نوع شناسایی و گریز از مانع است، که پدیدار می‌شود. تحلیل عمق و یافتن مختصات واقعی نقاط تصویربرداری شده از مسایل بسیار مهم در بینایی می‌باشد که توسط بینایی استریو برآورده می‌شود. در این فصل سعی می‌شود مراحل به صورت کامل تشریح شده و روش‌های مختلف نیز برای هر مرحله بیان شود. یکی از چالش های مهم در این مسئله انتخاب رویکرد مناسب و پیاده سازی دقیق با درجه اطمینان بالا در اجرای مسئله می‌باشد، و از آنجا که این مسئله بسیار مهم در قالب تصمیم گیری هوشمند قرار می گیرد، لزوم بررسی، تحلیل و نمایش سایر کارهای انجام گرفته بسیار مهم است. هدف در این رساله توسعه یک الگوریتم همزمان اجتناب از برخورد با مانع بر اساس دید استریو برای ربات های متحرک خود مختار است که علاوه بر تشخیص موانع از سرعت بالایی نیز برخوردار باشد. در ادامه فصل سعی می‌شود با تشریح کامل روند شناسایی مانع در فازهای متفاوت به بررسی کارهای مشابه که تا کنون و خصوصا در سالهای اخیر معرفی شده اند، به این چالش مهم نزدیکتر شویم. در ادامه خلاصه ای از کارهای انجام گرفته در قالب مقالات معتبر چاپ شده ارائه خواهد شد و در نهایت نتیجه گیری فصل بیان می‌شود.